【摘 要】
：
为缩短管道检测机器人的开发时间,提高产品的质量,对管道机器人进行动力学分析及仿真研究至关重要.基于ADAMS对管道机器人添加运动副、驱动力矩、接触力、摩擦力和重力,进行
【机 构】
：
中国电子科技集团公司第三十九研究所
论文部分内容阅读
为缩短管道检测机器人的开发时间,提高产品的质量,对管道机器人进行动力学分析及仿真研究至关重要.基于ADAMS对管道机器人添加运动副、驱动力矩、接触力、摩擦力和重力,进行了管径适应仿真和运动仿真,得到管道机器人虚拟样机在竖直弯管内运动时质心处的位移、速度、加速度以及驱动力矩曲线.对仿真结果进行分析,证明其在弯管内运动平稳可靠,为其后续试验及应用提供了理论基础,也为原理样机的结构设计提供了理论依据。
其他文献
溅蚀是水蚀的初始阶段,是雨滴对地表击打直接作用的结果,是一个动能减少,地表土壤颗粒发生位移的过程。溅蚀主要发生在坡面产生径流之前和刚产生径流时,是水蚀的主要形式之一
为研究铜钛硅碳石墨合金材料摩擦磨损性能,通过常规的粉末冶金方法制备了铜钛硅碳石墨材料。对样品硬度等性能的测试,选择出87%Cu的最优配方。再用无流磨损和载流磨损实验测
针对洗煤厂动筛车间水煤泥处理系统存在的设备和工艺问题,进行工艺和设备改造,达到煤泥水的闭式循环处理,保证车间系统正常运转。
教师这个职业群体,是现代人们非常关注的人群,在工作中产生一些职业困扰、职业倦怠也是非常正常的现象。特别是对于高校教师,由于长期的压力,形成了对于职业的倦怠,也属于正
管理层道德风险防范是现代企业制度的核心，也是公司金融及人力资源管理的重要问题，本文从西方财务理论出发，探索在我国特殊的经济环境下，企业资本结构对管理层道德风险的防范作用
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
割胶生产技术在橡胶生产中的作用从广义上说，割胶生产技术包括了割胶生产的各个方面：割胶原则，割胶前准备，开割标准与割面规划，割胶制度，割胶生产技术指标，风、寒害树复割，割胶要求，病
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技