【摘 要】
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针对直升机在实际任务中对轨迹精确控制的实际需求,提出基于模型预测控制(model predictive control, MPC)的直升机轨迹跟踪算法。轨迹控制的整体方案采用分层的架构:底层对直升机的速度以及姿态进行调节,顶层通过实施MPC算法对底层的姿态和速度指令进行调度,以期实现直升机轨迹的精确控制。通过分段MPC方法,有效降低了优化问题求解的复杂度。针对响应动态的不确定性,采用基于min-m
【基金项目】
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舰载直升机运行场景分析与定点搜救控制技术研究(20180718004)。
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针对直升机在实际任务中对轨迹精确控制的实际需求,提出基于模型预测控制(model predictive control, MPC)的直升机轨迹跟踪算法。轨迹控制的整体方案采用分层的架构:底层对直升机的速度以及姿态进行调节,顶层通过实施MPC算法对底层的姿态和速度指令进行调度,以期实现直升机轨迹的精确控制。通过分段MPC方法,有效降低了优化问题求解的复杂度。针对响应动态的不确定性,采用基于min-max原则的MPC参数整定法,保证了算法的鲁棒性。仿真案例对方法的有效性进行了验证,结果表明提出的方法控制
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