【摘 要】
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以球面5R并联机器人为研究对象,建立了该机构被动关节位置反解、逆向雅克比矩阵以及角速度数学模型,并通过数值算例,运用Matlab软件进行了仿真,证明了所建立的数学模型的正确
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以球面5R并联机器人为研究对象,建立了该机构被动关节位置反解、逆向雅克比矩阵以及角速度数学模型,并通过数值算例,运用Matlab软件进行了仿真,证明了所建立的数学模型的正确性。
Taking the spherical 5R parallel robot as the research object, the inverse kinematical inverse kinematics and inverse Jacobian matrix and the angular velocity mathematical model of the mechanism are established. The numerical simulation is carried out by using Matlab software and the mathematical model established is correct Sex.
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