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在单色3D扫描测量研究的基础上,提出了彩色3D激光扫描测量方法,即在单色3D激光扫描测量数据上,加上彩色的数字图像.给出了单色3D测量模型--3D光平面方程测量模型,提出了全新的测量系统参数的快速标定方法,并制作了标定靶标.给出了物体3D数据和颜色信息的贴图技术.利用所研制的装置对招财猫模型进行了实验测量,得到了满意的结果.