三平移并联机构3—RRC的工作空间分析

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：moodlysea

【摘要】

：

机器人的工作空间是衡量机器人性能的重要指标之一.并联机器人的工作空间决定着并联机器人的整体尺寸.通过矢量法建立了三平移并联机器人机构3-RRC的位置正反解方程,探讨了结

【作者】

：

尹小琴马履中

【机构】

：

江苏大学机械工程学院

【出处】

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中国机械工程

【发表日期】

：

2003年18期

【关键词】

：

并联机器人机构位置正逆解工作空间矢量法 parallel robot mechanism position analysis workspace v

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机器人的工作空间是衡量机器人性能的重要指标之一.并联机器人的工作空间决定着并联机器人的整体尺寸.通过矢量法建立了三平移并联机器人机构3-RRC的位置正反解方程,探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律,为扩大工作空间提供了途径,且为工作空间的综合提供了依据.该并联机器人机构在工业装配机器人、力与力矩传感器、虚拟轴机床、坐标测量机等领域具有广泛的应用前景.

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