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针对在参数不确定性和外部干扰影响下的四旋翼无人机姿态受限控制问题，设计了一种基于扩张状态观测器(extended state observer，ESO)的四旋翼无人机姿态受限控制方法。首先，基于四旋翼无人机姿态运动模型构造ESO对集中扰动进行在线估计；其次，结合障碍Lyapunov函数设计反步控制器，克服姿态受限问题；另外，还对所提出的控制策略进行了稳定性分析，分析结果表明：所提出的控制器能够保证系统输出在集中扰动的影响下实现渐进跟踪并约束在给定的限制条件内，闭环系统中所有信号的半全局一致且最终有界。最后，通过对比仿真试验验证了该控制方法有效性和优越性。