【摘 要】
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目前已有的动力学模型无法准确描述大排量滑翔机的动力学特征,而常规控制器针对滑翔机大时滞强耦合系统控制效果并不理想。针对上述问题,综合考虑浮力驱动机构中内外油囊的质
【机 构】
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中国海洋大学工程学院,青岛海洋科学与技术试点国家实验室,青岛农业大学机电工程学院
【基金项目】
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国家重点研发计划(2016YFC0301102);中央高校基本科研业务费专项资金(201962010);国家自然科学基金(41674037,61374126);鳌山科技创新计划项目(2017ASKJ01-01)资助课题
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目前已有的动力学模型无法准确描述大排量滑翔机的动力学特征,而常规控制器针对滑翔机大时滞强耦合系统控制效果并不理想。针对上述问题,综合考虑浮力驱动机构中内外油囊的质量和质心位置矢量变化,建立了大排量滑翔机的双质点变质量变位置矢量模型。在建模的基础上,通过考虑扰动和实际工作特性,对滑翔机俯仰角和速度回路进行了比例积分微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器和抗扰控制算法设计对比实验。结果表明,自抗扰控制器控制精度更高、响应速度更快、超调更小,滑翔机灵活性更高、续航
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