论文部分内容阅读
设计了一种可以直接用于机械臂自主焊缝轨迹跟踪的视觉系统,该系统可以捕获焊缝的三维信息,配合自主设计的上位机控制软件,实现了机械手对多种焊缝类型的稳定跟踪.系统的硬件结构采用单目相机加线结构光的方案,控制终端为PC端,通过TCP/IP与机械手进行数据通信.使用C++编写的上位机软件集成了相机图像采集、图像处理、参数标定、数据通信以及机械臂运动控制等功能.通过大量的实验测试与仿真,验证了该系统的有效性及可靠性,针对多种焊缝类型可以实现误差在0.8～1 mm的轨迹跟踪,满足了工业焊接精度的要求.