【摘 要】
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以大型空间结构的可伸展机械臂从折叠状态被释放的伸展过程为工程背景，分析受圆柱面单面约束的弹性螺旋杆在惯性力作用下恢复为直杆的动力学过程．对弹性杆空间大变形的分析不允
【机 构】
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上海交通大学工程力学系,上海应用技术学院机械与自动化工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（10972143）.
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以大型空间结构的可伸展机械臂从折叠状态被释放的伸展过程为工程背景，分析受圆柱面单面约束的弹性螺旋杆在惯性力作用下恢复为直杆的动力学过程．对弹性杆空间大变形的分析不允许利用小变形假设进行简化．Kirchhoff动力学比拟理论是研究细长弹性杆超大变形的有效工具．但由于圆柱面约束的存在，不能直接利用无分布力的Kirchhoff模型，而必须在方程中增加分布的约束力．以表述截面姿态的欧拉角为变量，建立受圆柱面约束弹性杆的动力学方程．在圆柱面约束条件下，认为弹性杆在伸展过程中仍维持半径不变的螺旋线形态，仅螺旋线倾角和
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