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灵巧手采用预手形实现对任意物体的抓持
灵巧手采用预手形实现对任意物体的抓持
来源 :西北轻工业学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhongnan1999
【摘 要】
:
提出按灵巧手的预抓持姿态(预手形)抓持物体的抓持策略,通过手指的关节变量的调整获得特定的预手形,而抓持物体的几何表面按照球面积来表示.通过抓持规划,可以取得较好的稳定抓持.
【作 者】
:
杨洋
张元莹
【出 处】
:
西北轻工业学院学报
【发表日期】
:
1998年2期
【关键词】
:
抓持器
灵巧手
抓持姿态
抓持策略
稳定抓持
gripper
dexterous hand
pregrasp configuration
graspin
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提出按灵巧手的预抓持姿态(预手形)抓持物体的抓持策略,通过手指的关节变量的调整获得特定的预手形,而抓持物体的几何表面按照球面积来表示.通过抓持规划,可以取得较好的稳定抓持.
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