【摘 要】
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高精度的导航信息是水下无人航行器（UUV）高效完成各项任务的重要前提，多普勒计程仪/捷联惯性导航系统（DVL/SINS）组合导航系统具有无源、自主等优势，在UUV导航中得到了广泛应用。从DVL/SINS导航数据处理的三个阶段出发，详细论述了传感器误差建模与补偿技术、水下初始对准技术和数据融合算法的基本原理和研究现状；总结了各项技术的关键问题和研究方向，并给出了相应的解决思路；最后，探讨了DVL/S
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（42074014）； 军队“双重”建设项目（2021ky032）；
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高精度的导航信息是水下无人航行器（UUV）高效完成各项任务的重要前提，多普勒计程仪/捷联惯性导航系统（DVL/SINS）组合导航系统具有无源、自主等优势，在UUV导航中得到了广泛应用。从DVL/SINS导航数据处理的三个阶段出发，详细论述了传感器误差建模与补偿技术、水下初始对准技术和数据融合算法的基本原理和研究现状；总结了各项技术的关键问题和研究方向，并给出了相应的解决思路；最后，探讨了DVL/SINS组合导航的发展趋势和需要解决的问题。
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