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对机器人机械手的运动轨迹规划研究,能够提高机械手各部件的生产效率。本文以机械手PUMA560为载体,构建机械手机构的轨迹运动函数方程,分析了连杆机构关节点末端位置和关节角度之间公式的关系。通过对机械手连杆机构的曲线参数设计,进行直线线性段和曲线过渡区域缓冲区的轨迹规划。
工业机器人机械手机构运动空间的轨迹规划和曲线参数设计
【摘 要】
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对机器人机械手的运动轨迹规划研究,能够提高机械手各部件的生产效率。本文以机械手PUMA560为载体,构建机械手机构的轨迹运动函数方程,分析了连杆机构关节点末端位置和关节角
【机 构】
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宜宾职业技术学院
【出 处】
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南方农机
【发表日期】
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2018年21期
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