【摘 要】
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针对实验室现有水下机器人BlueRov2的工作要求,设计一种用于搭载水下机器人的四自由度水下机械手。通过SolidWorks构建机械手的三维模型。根据机械手的结构特点,采用D-H参数
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针对实验室现有水下机器人BlueRov2的工作要求,设计一种用于搭载水下机器人的四自由度水下机械手。通过SolidWorks构建机械手的三维模型。根据机械手的结构特点,采用D-H参数法建立机械手的坐标系,并对其进行正运动学和逆运动学分析。最后基于Matlab中的Robotics toolbox工具箱对机械手的运动状况进行仿真。图像表明连杆参数的设置及关节的转角范围合理,利用蒙特卡洛法计算的机械手工作空间可行。
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