【摘 要】
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并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点，被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今，解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪等拾放作业任务难题，是该领域研究的重点和难点。对中外并联Delta机器人轨迹规划研究发展进行了回顾，重点阐述了并联Delta机器人拾放操作轨迹规划研究现状。针对并联Delt
【基金项目】
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北京市自然科学基金（4204097,L202020）； 国家自然科学基金（62003005,62103007,51775002）； 北京市教委科研计划（KM202110009009,KZ202010009015）;北京市教委基本科研业务费； 国家重点研发计划（2019YFB130960
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并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点，被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今，解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪等拾放作业任务难题，是该领域研究的重点和难点。对中外并联Delta机器人轨迹规划研究发展进行了回顾，重点阐述了并联Delta机器人拾放操作轨迹规划研究现状。针对并联Delta机器人的发展趋势进行了相关展望，以期为并联Delta机器人轨迹规划领域相关研究学者提供参考。
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