【摘 要】
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以集合论和微分几何为工具 ,提出一种Stewart并联机器人操作机工作空间解析建模方法 .在定义工作空间的基础上 ,导出了在杆长和连架球铰许用锥角约束条件下求解工作空间边界
【机 构】
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天津大学机械工程系!天津300072,清华大学精密仪器与机械学系!北京100084,DepartmentofEngineeringUniversityofWarwick!CoventryCV47AL,
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以集合论和微分几何为工具 ,提出一种Stewart并联机器人操作机工作空间解析建模方法 .在定义工作空间的基础上 ,导出了在杆长和连架球铰许用锥角约束条件下求解工作空间边界的封闭解法 .该方法应用单参数包络面理论 ,将工作空间边界问题归结为对若干变心球面族的包络面求交问题 .最后 ,通过算例验证了该方法的有效性
Based on the theory of set theory and differential geometry, a method of workspace modeling for Stewart parallel robotic manipulator is proposed.On the basis of the definition of working space, This method solves the problem of the boundary of work space by the single parameter envelope theory, which solves the problem of the envelope of a number of families of variable spherical aberration.Finally, the effectiveness of this method is verified by an example
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