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针对没有任何几何和拓扑信息的散乱点云,提出一种全自动点云数据配准算法。针对待配准的2组点云数据,首先通过局部最小二乘曲面拟合,估计每个点的法向和曲率,其次计算点云的扩展高斯图(EGI)和复扩展高斯图(CEGI),然后根据EGI和CEGI利用球面调和函数计算旋转欧拉角,构造相关函数,通过Fourier变换估计平移向量,完成粗配准,把粗配准结果作为新的初始位置,采用最近点迭代算法(ICP)进行精确配准,从而实现2组散乱点云的精确配准。实例分析表明该算法配准速度较快,效果良好。