摘要：对栅格化后的区域进行编码，对障碍区域进行标记，利用深度优先遍历搜索算法来制定清洁机器人的全区域路径规划。利用C语言编程进行实验，结果表明，此方法既避免了机器人判断障碍物所需要进行的复杂计算，也十分有效的完成了机器人进行全区域覆盖的清扫工作。
　　关键词：清洁机器人；路径规划；深度优先遍历搜索；全区域覆盖
　　中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1674-7712 (2012) 14-0047-02
　　一、引言
　　移动机器人的研究始于60年代末期。所谓移动机器人，就是一种具有高度自规划、自组织、自适应能力，适合于在复杂的非结构环境中工作的机器人。
　　我国从20 世纪90 年代开始进行智能扫地清洁机器人的技术跟踪研究，但由于环境的特殊性和清洁机器人自身的特点，国内智能扫地机器人的智能水平较低，目前仍处于初级研究阶段，许多关键技术如定位、环境建模、路径规划、传感器等都有待进一步解决。
　　室内地面清洁是一项枯燥乏味的重复性劳动，传统吸尘器工作时不仅需要人的参与，而且操作安放不便、清洁效率低、效果差，实现清洁作业自动化与智能化是高效高质清洁的有效途径。智能扫地机器人是将移动机器人技术和吸尘器技术有机结合起来以实现室内环境半自主或自主清洁的一种环保、健康、智能型的服务性机器人。
　　目前国内外在清洁机器人方面的研究还有许多关键技术问题需要解决和提高，其中路径规划就是重要的关键技术之一，也是移动机器人为实现高智能化而必须解决的问题。机器人可以通过机身上的各种传感器，通信器等装置来获取所处环境的信息，根据机器人所感知的环境，按照某种优化指标，在起始点和目标点规划出一条与场景中障碍物不发生碰撞的路径。而另一方面，对于地面清洁机器人而言，不仅需要设计从起点到终点的运行路径，更需要机器人能将整个环境区域遍历，以达到清扫整个室内地面的要求。
　　本文主要研究智能扫地清洁机器人在环境已知的情况下如何设计清扫路径，以达到在尽量短的时间内将整个房间清扫干净，也就是在尽量短时间内机器人走遍房间的每一个位置的目的。