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平衡两轮移动机器人(B-2WMR)是自然不稳定体,是高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统,其动力学系统比较复杂,它属于欠驱动系统。针对该系统,选用合适状态变量,采用Euler-Lagrange方法推导了系统的多输入多输出(MIMO)非线性动态模型,并采用该模型对平衡两轮移动机器人不同任务下的姿态和速度控制进行分析,探求了欠驱动系统的控制方法,对该模型系统在MATLAB中进行了SIMULINK仿真,得到了系统的响应曲线,为该欠驱动平衡两轮移动机器人的平衡运动控制器的设计提供一个完善的实验平台。