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将等效的思想与有限元的方法结合起来，用等效元素法建立了RRR Ⅱ级杆组的动力学等效模型，给出了其动力学微分方程，将建模的关键归结为二阶张量Tia和三阶张量Tibc的建立以及等效质量阵的组装。对给定的RRR—RRR六杆机构进行了建模和求解，给出了其动力响应曲线。实例表明，此方法与传统方法比较，无论从微分方程的列写，还是由计算机进行的解算，都显示出强大优势，解题效率高。