【摘 要】
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小型飞行器由于外形尺寸等限制很难实现理想的姿态控制,而自然界中的鸟类却可以完成高质量的飞行,原因是它们能够获得自身周围的气流信息。受这些自然现象的启发,设计了一个
【基金项目】
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国家自然科学基金委员会-中国工程物理研究院NSAF联合基金(U1630127)
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小型飞行器由于外形尺寸等限制很难实现理想的姿态控制,而自然界中的鸟类却可以完成高质量的飞行,原因是它们能够获得自身周围的气流信息。受这些自然现象的启发,设计了一个基于流场感知的小型飞行器姿态控制系统。通过流场感知的气流信息(压力和剪应力)可以计算出气动力和力矩。建立了一种小型飞行器的非线性三轴姿态动力学模型,将力矩信息引入姿态运动,然后利用非线性模型预测控制来设计姿态控制器。与传统的控制方法相比,这种新型控制方法不需要从气动实验获得的先验信息,所用的参数都是由在线测量得到的数据计算得出的,因此能及时感知外
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