【摘 要】
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研究了基于多视觉传感器的移动刚体位置和姿态(位姿)估计问题,提出了一种基于自适应扩展卡尔曼滤波器(AEKF)的分布式融合估计方法以提升多视觉刚体位姿估计系统的运行效率。
【基金项目】
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浙江省公益技术应用研究计划项目(2016C31065),浙江省杰出青年科学基金资助项目(LR16F030005),国家自然科学基金资助项目(61573319)
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研究了基于多视觉传感器的移动刚体位置和姿态(位姿)估计问题,提出了一种基于自适应扩展卡尔曼滤波器(AEKF)的分布式融合估计方法以提升多视觉刚体位姿估计系统的运行效率。首先,基于多视觉传感器实验平台建立了系统的观测模型和刚体的运动学模型,继而将自适应扩展卡尔曼滤波器作为局部滤波器,提出了应用于多视觉位姿跟踪系统的分布式融合方法,提高了系统的运行效率。最后,通过实验验证了所提出方法的有效性和优越性。
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