【摘 要】
：
工业机器人的连杆参数误差是影响其绝对定位精度的最主要因素,为改善机器人的绝对定位精度,借助了高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量仪器——激光跟踪仪,以及功能强大
【机 构】
：
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
论文部分内容阅读
工业机器人的连杆参数误差是影响其绝对定位精度的最主要因素,为改善机器人的绝对定位精度,借助了高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量仪器——激光跟踪仪,以及功能强大的CAM2 Measure 4.0配套软件,从机器人自身的运动约束出发,构建起实际的D-H模型坐标系,进而对运动学参数进行了修正,获得了关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系.结果表明,标定后的平均误差及均方根误差均改善了400/0以上,且该方法易于实现,通用性强,能明显改善精度.
其他文献
首先基于武汉市舵落口大市场物流园区的现状提出必须加强园区信息化建设,并且分析了信息化建设对于物流园区发展的推动作用,然后在分析了舵落口大市场物流园区的四类用户不同
在质量整改过程中,发现有很多问题如果能够在设计初期,使用产品可靠性分析技术加以预测并改进的话,产品的固有质量将得以大大提高,从设计方面体现精益生产,数据化,把质量、技
在PPP模式中,与公众利益密切相关的大型公共基础设施建设在监管不到位的情况下,政府承担的风险会很大。各级政府和相关监督管理部门应理清PPP项目合同体系中各方所承担的法律
本文从用户黏性视角出发,从用户需求、内容建设和用户体验三个维度分析探讨了影响美食类垂直微信公众号用户黏性的因素,并提出找准用户定位、提高视觉观感以及设置多重互动三
我国人造板产业持续发展,2015年,产量接近2.87亿立方米,比上年增长4.8%。人造板所用胶黏剂主要为脲醛(UF)树脂,占木材胶黏剂总消耗量的70%以上。UF树脂具有原料充足、价格低
<正> 下面是立体几何中一个重要定理——三垂线定理:在平面内的一条直线,如果和这个平面的一条斜线的正射影垂直,那么它也和这条斜线垂直.如果把三垂线定理的条件一般化,我们
工程管理行业的发展对高质量人才的需求越来越大,我国该专业的高等教育也越来越重视高质量人才的培养,终身教育模式就是一种非常有效的方式。本文通过对我国终身教育理论的分
针对民航飞机维修中飞机电气故障维修存在的多发性、不易排除和费时费力的特点,提出应用RMBP神经网络构建飞机电气故障智能诊断系统。因为RMBP算法能够克服普通BP算法收敛时