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基于Lyapunov稳定性定理和backstepping方法，针对一类受输入饱和限制的单输入单输出非线性不确定系统，提出了一种考虑输入饱和的直接自适应神经网络控制算法．采用动态面控制方法和直接自适应神经网络控制方法，避免了传统控制设计中的“计算量膨胀”问题和潜在的控制器奇异值问题．借助一种饱和内补偿辅助系统处理系统中的输入饱和限制问题，以保证系统的稳定性和控制性能．该算法不但保证了闭环系统信号一致最终有界，而且使系统输出能收敛到零的一个较小邻域．以大连海事大学远洋实习船“育龙”轮为例进行仿真，验证了所提控