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为改善基于门限逻辑算法的制动防抱系统控制性能，提出了一种工程实用的参考车速自适应算法，利用每个控制循环轮速恢复的峰值修正车身参考减速度。设计了基于门限逻辑的ABS控制算法和控制器。在xPCTarget的硬件在环系统中进行了仿真试验，并进行了实车试验和参数整定。试验结果表明，提出的参考车速算法在各种典型工况下适应性好，能准确、快速识别车身减速度，结合门限逻辑控制算法，可将车轮滑移率限制在合理范围内。