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现有平面弯曲ESMAA内嵌单丝，冷却过程不可控，响应速度慢：由于SMA电阻与温度的非线性关系，基于SMA丝电阻反馈实施电机位置控制时，控制精度较低。因此，文中改进了电机结构。将两根SMA丝平行弹性棒轴线嵌入，其中回复丝与棒轴线重合，记忆为“U”形，恢复丝偏心嵌入，记忆为直线态；在电机弯曲方向的适宜位置配置互补应变片，直接检测位置信息。同时，通过连续、共初始及共极限约束实时调整马氏体份数系数，研究电机的主、次迟滞现象，构建用于电机优化和控制设计的分析模型。对长度为60mm电机的结构参数进行了设计，得到棒半径