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针对带有输入饱和约束的轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪问题，文章提出一种抗饱和自适应滑模控制方法．考虑到系统参数摄动和外部扰动等不确定因素对系统控制性能的影响，首先设计非线性扩张状态观测器来估计系统不确定因素，并基于估计值设计抗饱和自适应滑模控制器，消除系统的参数摄动、外部扰动和输入饱和约束对系统控制性能的影响．仿真对比结果验证了文章所提控制方法的优越性和有效性．