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点云数据在逆向工程,可视化技术,虚拟现实技术,机器视觉等领域具有十分广泛的应用。提出了基于特征点提取的改进ICP算法,在曲率特征和管理点云数据的索引方法 K-D tree的基础上对改进的ICP算法进行了详细的分析,将该算法应用到对雕像数据进行精确配准,实验表明该算法在一定程度上提高了配准的精度和效率。