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SOPMOD发展演进
M4卡宾枪成为美军特种作战司令部（SOCOM）下属特种部队的主力步枪后，美军特种作战司令部针对M4的缺陷进行了一系列改进。美军特种作战司令部在1989年9月开始尝试制订了一套近战卡宾枪的附件接口标准，并在1992年5月15日正式提出“特种作战特别改进型”（SOPMOD，Special Operations Peculiar Modification）计划，该计划旨在为特种部队提供一套標准的枪械配件，以满足特种作战需求。
SOPMOD计划是由特种作战司令部以及陆军、海军、空军等特种部队共同提出，并委托海军武器研究中心（NSWC）负责研究。SOPMOD Block1从1997年进入陆军特种部队服役。
2001年特种作战司令部开始着手SOPMOD Block 2研究。Block 2除了更换瞄准镜、消声器等子系统外，还包括新的上机匣组件URG（Upper Receiver Group）项目。该项目中标的是丹尼尔防御（Daniel Defense）公司的RISⅡ护手。Block 2从2005年开始进入特种部队服役，至今已经有15年，在这期间，民用AR15出现了更多新的设计和使用理念，虽然在Block 2服役期间有各种官方或非官方的改进，但整体已经无法满足现今作战需求。由此，陆、海、空特种部队各自展开了对Block 2的升级研究项目。
URG-Ⅰ的改进与测试
URG-Ⅰ有哪些改进
URG-Ⅰ是美国陆军特种作战司令部对SOPMOD Block 2卡宾枪的升级。SOPMOD项目是由特种作战司令部统一主持的，但URG-Ⅰ是陆军特种作战司令部的独立项目，该项目的起源则是来自海军陆战队。
陆军特战司令部的URG-Ⅰ从海军陆战队特战司令部对SOPMOD Block2改进计划继承而来，空军同时也对M4卡宾枪进行了相似改进计划，三方对该项目的命名各有不同。
此前海军陆战队测试了Geissele公司的Mk15 M-Lok护手，高速SSF快慢机（High Speed SSF selectors），SureFire公司的Warcomps消焰器以及皮卡汀尼DSL枪机（Plcatinny DSLbolts，DSL是一种涂层，涂在枪机表面以增加寿命和减小摩擦）。2017年由海军陆战队赞助的Geissle公司在展会中展示了正在测试的新型M4A1卡宾枪。但是海军陆战队特战司令部似乎没有将这项改进计划持续推进到M4A1卡宾枪上。有消息称，海军陆战队将会把改进应用在M27步枪上，而非M4A1卡宾枪。
陆军利用海军陆战队的成果提出改进SOPMOD Block 2项目，命名为改进型上机匣组件URG-Ⅰ，因为是对SOPMOD Block 2的改进，所以URG-Ⅰ曾被非正式地称为“Block 3”。实际上在Block 2之后，特种作战司令部提出的Integrate Carbine“一体化卡宾枪”计划也被称为Block 3。
陆军的URG-Ⅰ项目于2017年5月由陆军特战司令部首次在特种部队行业会议（SOFIC）上公开，改进的重点包括采用M-Lok导轨接口护手、中等长度导气系统（Mid-Length Gas System），以及降低枪机运动速度、优化M855A1枪弹等。
陆军的UGR-Ⅰ配用262mm、292mm和368m等3种长度的枪管。据消息称，262mm枪管表现不佳，而根据相关测试结果，292mm长度枪管的精度、初速、穿深和368mm枪管不相上下，将来枪管长度会统一成292mm。
因为URG-Ⅰ项目是陆军的升级计划，所以URG-Ⅰ的组装是在陆军的布拉格堡基地完成的。Geissele公司将护手、扳机等零部件发给丹尼尔防御公司，丹尼尔防御公司负责枪管和消焰器的组装，然后把各部分零部件发到陆军布拉格堡基地，由陆军军械部门完成上机匣整体的组装。
据参与测试的人员称，URG-Ⅰ发射弹头质量4.9g的Mk262 MOD1弹，10发组精度在1.5～1.7MOA之间;发射弹头质量5.0g的黑山TMK弹，30发射弹散布不大于2MOA。
关于测试
M-Lok接口测试 SOPMODBlock 2使用的是丹尼尔防御公司提供的带有四面皮卡汀尼导轨的RIS导轨护手。四面导轨护手握持舒适感不佳，而且四面导轨并不是都能发挥作用，增加了一些无用的重量负担。射手希望能够灵活增减所需皮卡汀尼导轨，由此催生了新的导轨系统的诞生。其中，VLTOR的KeyMod和马盖普的M-Lok是市场上反响最好的两种导轨接口。KeyMod和M-Lok都是在护手上加工开孔，用来安装独立的皮卡汀尼导轨模块，这样既能减轻质量，同时射手可以方便地把配件安装在想要的位置。
海军水面战中心对这两种导轨接口进行了耐久性、精度、跌落、断裂强度测试，该测试并不是完全模拟实战使用情况，更多考验的是两种导轨接口在极限条件下的表现。海军水面战中心测试了Aero Precision、Midwest Industries、Seekins三种品牌，每个品牌KeyMod和M-Lok护手各一支。测试结果表明，M-Lok在瞄准点飘移（POA）、跌落测试和断裂强度测试的表现远远优于KeyMod。M-Lok的加工和结构也比KeyMod更为简单。 美军近年装备的M110A1、Mk13 MOD7、Mk22 MOD0狙击步枪，M-Lok导轨接口与皮卡汀尼导轨一样成为标准导轨系统。
中等长度导气系统测试 URG-Ⅰ结构上最显著的改变是将M4AI卡宾枪的178mm卡宾长度（Carbine Length）导气管改为229mm中等长度（Mid-Length）导气管，导气孔直径从1.6mm扩大为1.9mm。
使用368mm枪管的M4A1卡宾枪的导气孔和枪管尾端之间的距离从M16步枪的331mm缩减到198mm，导气孔更加靠近弹膛。导气距离缩短之后，导气孔压力从69MPa猛然上升到117MPa。而陆军特战司令部想要将M4A1卡宾枪的导气系统长度改为中等导气长度，以降低压力。由于导气孔的位置更靠前，减少了Dwell time（指的是從枪弹发射后火药燃气通过导气孔进入导气管，到枪弹离开枪口的时间），降低了枪机持续受到压力的时间，枪机运动更柔和，有利于延长抽壳钩、抛壳挺等零件的寿命。
应陆军特战司令部的要求，美国海军水面战中心根据陆军的需求，对采用卡宾长度的导气系统及中等长度导气系统的可靠性以及冷锻枪管的性能进行了相关测试。海军测试用枪为配用368mm枪管的URG即SOPMODBlock 2的上机匣，发射M855A1步枪弹。测试内容包括耐久度、可靠性、精度、枪口初速、100码（91.4m）终点速度、自动机运动速度、高低温测试、枪管磨损等。
每支枪发射12600发弹的统计结果见表。
测试结果表明，采用卡宾长度导气系统与中等长度导气系统卡宾枪，枪口初速、100码终点速度无显著差别;精度和枪管磨损无显著差别;高低温测试无显著差别;中等导气长度卡宾枪有效降低了自动机运动速度和射速。建议采用中等长度导气系统，并进行30000发弹测试，以进一步验证性能。
URG-Ⅰ升级部件
URG-Ⅰ采用丹尼尔防御公司的冷锻枪管，缠距178mm。配用的导气箍为Mk12导气箍。
表 采用卡宾长度导气系统与中等长度导气系统卡宾枪测试结果
SureFire公司提供FH556-RC（SF4P）消焰器和SOCOM 5.56消声器。海军水面战中心曾测试过SureFire公司的WarComp-556 Flash Hider消焰器（其上加装有消声器），发现射击200～300发弹之后，因枪口火药残留造成消声器装卸比较困难，因此改为FH556-RC消焰器。SOCOM 5.56消声器早在SOCOM Block 2上被美军特种部队广泛使用。
护手为Geissele公司的Mk16 M-Lok导轨接口护手，Geissele公司以生产高质量的AR15浮置护手和扳机而闻名。针对3种不同枪管长度，Mk16护手长度分别为343mm、267mm、236mm，护手12点钟位置设有皮卡汀尼导轨，其余方向均为M-Lok导轨安装孔。护手尾端向下延伸，并用两个螺钉与机匣固定。为防止护手左右偏转，护手尾部上方左右侧各设有两个定位片，其中，下方的定位片设有螺钉孔，通过螺钉与机匣刚性固定，这样，增加了护手整体稳定性。
实战中，护手除了安装瞄准镜、激光指示器、两脚架等附件，还可在6点钟位置安装下挂榴弹发射器。
拉机柄为Geissele公司的ACH拉机柄，其采用7075铝制造，保证使用强度。ACH拉机柄较Geissele公司的另一款SCH拉机柄的宽度窄，目的是尽量减小拉机柄与士兵装备钩挂的可能，但其较普通M4卡宾枪拉机柄或SOPMOD Block 2拉机柄的接触面积更大。ACH拉机柄头部为T形，与手接触面上设有防滑纹。另外，由于M4卡宾枪的导气结构，为了减小火药燃气向后逸散而冲刷射手面部，影响射击，ACH拉机柄上增加了导气板，可将逸出的燃气导向上方，而不是直接冲向射手面部。
URG-Ⅰ的扳机为Geissele公司的SSF二道火不可调节扳机。半自动模式下，一道火扳机力为12～13.2N，二道火扳机力为6.6～7.7N;全自动模式下一道火扳机力为26N。