机器人辅助作业过程中具有不确定外部力干扰情况下的交互控制问题，为此，文中提出一种基于误差的PD协同滑模阻抗控制模型的上肢康复机器人交互控制策略，以实现人机系统较好的轨迹跟踪精度与柔顺性。首先，对欠自由度上肢康复训练机器人完成运动学与动力学建模，以保证机器人可以跟踪预设轨迹；其次，针对滑模阻抗控制模型人机系统阻尼特性较好，但轨迹跟踪精度较差的问题，设计基于误差的PD协同阻抗控制模型。将交互过程中人施加的外部力视为干扰，在外力迫使机器人运动误差较小的情况下，采用PD控制模型减小康复训练过程中误差；而在外力迫使机器人产生较大误差时，采用滑模阻抗控制模型，保持系统良好的柔顺性。最后，通过仿真分析较大的外部干扰对系统的影响，并验证所提策略的有效性。结果表明，所提策略可以实现人机系统较高的轨迹跟踪精度与良好的柔顺性，与滑模阻抗控制策略相比，在外界力突变情况下，轨迹跟踪精度提升15.5%，关节力误差降低4.1%。