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本文针对可消耗双电极熔化极气体保护电弧焊接（DE—GMAW）系统，建立了一个双输入双输出非线性模型，并基于此提出了一种鲁棒自适应控制器的设计方法，可用于系统存在未建模动态和未知有界扰动的情况。应用Lyapunov稳定性理论证明，该鲁棒自适应控制器可保证整个系统的稳定性，且通过适当选择设计参数，可满足高精度的跟踪。仿真结果表明此控制器对DE—GMAW具有良好的控制效果。