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以小型农林勘测无人机的外环导引控制系统作为研究对象,提出了基于增量式PID控制率的高度控制回路,并依据总量能守恒原则,设计相应的高度控制专家策略,同时提出了特殊的航迹点跟踪策略(航点切换策略)。其核心控制算法是完成飞行任务必不可少的环节,克服了微小飞行器数学模型难以确定的问题,同时大幅度降低了系统的运算量,为实现农林勘测无人机的航迹追踪功能奠定了基础。