【摘 要】
：
换道是一种具有极高风险的驾驶行为，许多交通事故发生在换道过程中，相邻车道车辆的突然换道行为会产生很大安全风险并影响车辆的乘坐舒适性，对周围车辆的换道行为进行预测对驾驶辅助系统和自动驾驶汽车都十分必要。随着V2X（Vehicle-to-Everything）技术、5G技术的快速发展，车辆可以从周围环境中获得更多信息，使换道行为预测成为可能。文中对换道意图的产生及换道过程进行分析，将换道过程分为换道意
【基金项目】
：
智能道路与车路协同系统湖南省重点实验室开放基金项目（kfj190701）； 长沙理工大学双一流国际合作与发展项目科研项目（2019IC28）；
论文部分内容阅读
换道是一种具有极高风险的驾驶行为，许多交通事故发生在换道过程中，相邻车道车辆的突然换道行为会产生很大安全风险并影响车辆的乘坐舒适性，对周围车辆的换道行为进行预测对驾驶辅助系统和自动驾驶汽车都十分必要。随着V2X（Vehicle-to-Everything）技术、5G技术的快速发展，车辆可以从周围环境中获得更多信息，使换道行为预测成为可能。文中对换道意图的产生及换道过程进行分析，将换道过程分为换道意图产生阶段、换道准备阶段和执行阶段，总结将车辆上各种传感器获得的车辆速度、加速度、位置、方向盘转角等信息及通过V2X技术从交通环境中获得的信息用于换道行为预测的主要方法。目前许多研究采用机器学习方法，按照所使用的数据类型可分为基于驾驶员生理活动信息的方法和基于车辆CAN总线信息、运动学及其与周围车辆运动关系信息的方法，也有研究将二者相结合。数据驱动的换道行为预测方法也可用于车辆的主动换道决策和执行过程，强化学习（RL）算法可以从真实数据中学习决策和驾驶行为，而这些对于传统的基于规则的方法来说基本不可行，故其在研究车辆主动换道时被广泛使用。
其他文献
在过去十几年里,射频识别技术在物联网行业发展中被广泛应用。随着射频识别技术的深入研究和发展、社会需求的变化,无芯片射频识别技术逐渐成为研究热点,其中基于无芯片射频识别标签的编码技术具有抗污损、不易遮蔽的优点,未来有望在供应链应用环境下替代条形码和二维码。为推广无芯片射频识别技术的应用,需开展一系列理论与技术研究工作,分别是:标签结构设计（包括谐振器与天线设计）、无芯片射频识别阅读器研究与设计、标签
彭向前先生曾指出在西夏文草书中存在一种“同符异用”的现象,实际上在手写的其他书体西夏文献中也存在。为名实相符,并与汉字研究所用术语接轨,建议改称为“构件同形”,而实际代表不同用法的构件称为“同形构件”。文章以手写佛教文献《大宝积经》为例,收集了8组例证,阐释存在于手写楷书西夏文献中的“同形构件”。
目的 了解该院铜绿假单胞菌的临床分布和耐药情况，为临床合理使用抗菌药物和医院感染防控提供参考依据。方法 收集大兴区中西医结合医院2018年1月—2020年12月临床送检标本中分离的铜绿假单胞菌，回顾性分析其标本来源、科室分布及耐药性。结果 共分离出革兰阴性杆菌1 341株，其中铜绿假单胞菌340株（25.4%）；铜绿假单胞菌主要来源于痰液，共检出289株（85.0%）；科室分布以ICU占比最高（1
美丽乡村建设是巩固拓展脱贫攻坚成果、全面推进乡村振兴两大战略的重要衔接点，对全面建成社会主义现代化强国具有重要意义。通过对湖北省X县美丽乡村建设进行实地调研，采用社会行动系统理论进行分析后发现美丽乡村建设同质化源于压力型驱动机制。其问题表现为内在动力机制缺失、内在动力引育机制失灵、内外两种动力耦合机制失衡三个方面。可通过政府单向的外在推动转向以政府为核心的多元协同、村两委主导转向“村两委动员+村民
在教学中培养学生的数学核心素养是新一轮高中数学课程改革的要求，而单元教学设计是落实核心素养的一个重要环节.本文以“定积分”单元为例，首先根据微积分发展的时间脉络，完成了单元知识点的梳理，对标了其中蕴含的核心素养；其次针对单元教学设计中的学科、学情、课标、教材、重难点等要素进行了层级递进式分析，选择教学策略；再次将历史发展主线与核心素养有机融合于单元总体目标及章节教学目标，给出了适宜的教学方式；最后
识字是学生学习科学文化知识的开端，也是决定其能否进一步阅读、书写的首要条件。因此，小学语文教师要充分重视低年段的识字教学，要在全面考查学情的基础上，更新教学理念，优化教学策略，丰富教学内容和形式，帮助学生学好识字课，为其后续的阅读与写作打好基础。文章在分析“部编版”语文教材编排特点和教学现存问题的基础上，提出了紧扣课标要求全面研读教材，精心设计教案，渗透汉字文化，注重习惯培养等识字教学优化策略，如
＜正＞一八六三年一月三十一日，福楼拜（1821-1880）给乔治·桑（1804-1876）写信：“也许这个夏季的某一天，我会给您个惊喜。因为我想见您、想与您对话的愿望非常强烈。”在这封信的结尾，福楼拜提出了一个不情之请：“我经常独自一人在乡下的书房待上好几个月，如果那里能有一张您的画像挂在墙上，必然是件令人愉悦的事情。这一请求是否轻率？”后者的回复同样温馨而热忱，由此开启了两位作家长达十数年的书信
十八大以来，习近平劳动教育观逐步形成。习近平劳动教育观是新时代以习近平同志为核心的党中央站在治国理政全局的高度对劳动教育的基本观点和谋划布局，主要包括劳动教育人民观、劳动教育人才观、劳动教育价值观、劳动教育方法观。习近平劳动教育观具有三大理论特征：鲜明的意识形态性、远大的理想性和典型的系统性。战略导向、思想引领、政策推进是习近平劳动教育观的基本育人逻辑。
在初中英语教学中,教师既要顺应"双减"政策的要求,又要从多个方面来构建和谐的课堂,例如:师生关系和谐、理论教学与实践教学和谐等,通过设置多样化教学模式,既能激发学生的学习兴趣,又能激发其英语的学习潜力,使其更加主动地进行相关知识的学习,从而提高对知识的理解水平,有效地建构初中英语高效课堂。
幼儿美术教育是幼儿欣赏美、感受美、体验美、创造美的重要途径，是最基础的启蒙性美育载体。幼儿年龄小，对世间万物充满浓厚的兴趣，要积极引导他们在大自然、社会文化生活中发现美好的事物，并学会用自己的方式进行表现和创作，升华他们对美的理解和感受，保护幼儿的想象力、创造力，提升幼儿对美好事物的感悟，促进他们的审美发展，为幼儿的全面发展奠定良好的基础。