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为研究伺服电机直接驱动滚珠丝杠机构的速度动态特性，基于dSPACE平台建立了一套实时控制系统，进行了梯形速度曲线的规划、求解和Simulink模型的建立。在此基础上，建立了一种梯形速度PID控制的Simulink模型。通过不同PID参数的实验，表明梯形曲线的起点和拐点是实时控制的难点，且随运动速度的增大误差也同时增大。本文经大量实验得到了一组较高精度的速度控制参数，并在曲线的起点和拐点也实现了平稳控制，