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研究并实现一种着色赋时面向对象Petri网（CTOPN）建模方法，它将面向对象技术与着色赋时Petri网相结合，从而综合了两种方法的优势，降低了Petri网模型的复杂性，增加了时间描述，便于系统定量分析。首先给出CTOPN的形式定义，然后建立AUV系统的CTOPN模型，最后给出模型的死锁检测算法，从而验证模型无死锁，为系统仿真创造了条件。