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给出了4R机器人数学模型及其运动学逆解,计算机编程实现其三维动态模拟,毋须进行复杂的插值运算,直观地在三维样条曲线上进行轨迹插补,给出一种机器人研究简便、实用的方法.
4R机器人轨迹直观插补及其三维动态模拟
【摘 要】
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给出了4R机器人数学模型及其运动学逆解,计算机编程实现其三维动态模拟,毋须进行复杂的插值运算,直观地在三维样条曲线上进行轨迹插补,给出一种机器人研究简便、实用的方法.
【机 构】
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重庆工学院
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2002年5期
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