【摘 要】
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针对移动车辆捷联惯性导航系统中长时间存在累计误差使得系统定位精度较低的问题,利用卡尔曼滤波算法,提出了一种基于运动学约束的移动车辆捷联惯性导航算法。该算法利用车辆
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针对移动车辆捷联惯性导航系统中长时间存在累计误差使得系统定位精度较低的问题,利用卡尔曼滤波算法,提出了一种基于运动学约束的移动车辆捷联惯性导航算法。该算法利用车辆运动参数信息构建状态方程,同时根据车辆运动过程中的运动学约束来构建速度观测方程,并搭建实验平台进行实验验证。实验结果表明,该方法能够有效抑制捷联惯导定位误差发散现象,x方向和y方向的位置误差分别为0.0328m和-0.049m,相对于传统解算方法定位精度分别提高了84.8%和88.9%,能够准确得到移动车辆的位置信息。
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