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装用普通充气弹性轮胎的轮式车辆在沙地上行驶时，由于车轮滑转下陷，使车辆难以通过．开发新的车辆行走机构对提高沙漠车辆通过性至关重要．在建立车轮-土壤相互作用的数学模型和力学模型的基础上，采用散体极限平衡理论，分析了车辆行走机构-沙土的相互作用方式对牵引通过性的影响。结果表明，改变车轮与沙土的相互作用方式可提高车辆沙地通过性。