基于FAL函数滤波的动力定位自抗扰控制器设计

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针对动力定位系统数学模型不够精确,而且具有很强的非线性特性问题,采用自抗扰控制算法设计其控制器.该控制算法无需精确的数学模型,主要利用扩张状态观测器估计船舶运动位置、速度和总扰动,最后通过反馈控制对其进行补偿,从而实现船舶动力定位的精确控制.但实际工程中,船舶的测量系统的测量噪声是难以避免的,为了避免测量噪声的影响,针对所设计的扩张状态观测器采用FA L函数滤波器,在测量信号进入扩张状态观测器之前进行滤波,以减小测量噪声的影响.从而使得其反馈控制更加精确.最后以一艘供给船为例进行仿真分析,验证了所设计非线性控制器的有效性和鲁棒性.
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在水资源紧缺的现状下,反渗透技术因其技术成熟、环境友好的特性被广泛应用于水处理行业.某热电厂一级反渗透系统运行中压差上升速度快、化学清洗频繁、周期制水量低,通过检查膜元件、一级反渗透进水母管、保安过滤器出口管,确认原因是还原剂加药点过于靠前,加药点后余氯被还原,致使系统重新被微生物污染,导致运行压差快速升高.针对该原因,采用高氯超滤水冲洗一级反渗透进水母管及保安过滤器,并将还原剂加药点后移至单台保安过滤器进口压力表处,处理后反渗透膜压差上升速度明显下降,运行恢复正常.建议在反渗透设备安装调试过程中合理设置
《城镇水务2035年行业发展规划纲要》提出2035年娱乐类以上标准的城镇水体比例不低于80%.劣V类水源条件下,在生境和场地限制的城市中心建设旁路处理的水体净化工程,综合跌水曝气、气浮除藻、生物除氨、滤池降浊、光催化氧化除氨及消毒、次氯酸钠备用等处理工艺,构建生物浮滤池为核心的多级处理流程,主体工程置于地下,满足周边景观要求,巧妙实现工艺过程融合、竖向叠合和平面贴合,出水浑浊度小于1.0 NTU,氨氮去除率大于40%,达到高标准景观水要求.
洋口港临港工业区污水厂改造工程中,采用了利旧/改造预处理单元和生化处理单元、新增深度处理单元的改造思路.经过4年多运行在不超出设计进水水质指标值的前提下,出水水质可以稳定达到《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB 18918—2002)表1一级A排放标准和江苏省《化学工业主要水污染物排放标准》(DB 32/939—2020)一级排放标准,有效地改善了园区和近岸沿海水体环境,提升了园区环境质量,为类似化工园区污水处理厂改造提供一定参考.
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近年来,国家大力推进绿色低碳发展,供水行业中二泵房的水泵对电能消耗颇大,但是长期以来水司对于二泵房中水泵的能效缺乏有效监控,因此,搭建水厂二泵房能效监控平台,通过二泵房能效监控平台优化供水调度节约能效势在必行.文中以W市水司二泵房运行调度为例,详细介绍了水厂二泵房能效监控平台的搭建过程,该平台将流量仪、压力表、液位计等在线仪表数据存储在调度前置机中,运用SQL Server、C#、H5等技术将计算书公式编程后计算得出水厂二泵房实时的配水单位电耗和效率数据,最终展示在调度系统中.W市水司运用该二泵房能效监控
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