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距离检测是移动机器人导航的一个关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理，分析了影响LMS291测距性能的误差因索，通过统计分析对测距数据进行标定，研究了不同物体表面属性对测距糟度的影响;通过混合像素测定方法确定LMS291的角度分辨率;通过对激光雷达测距性能的试验，建立测距误差模型。所得结论可以为复杂非结构化环境下移动机器人导航中障碍检测、环境建模及自定位提供支持。