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汽车控制网网络的开发需要引入一套满足软／硬件协同设计需求的低成本开发工具链，其中硬件仿真器是最重要的工具之一。硬件仿真器为软件开发提供功能验证，缩短整个嵌入式系统的开发周期。在开源仿真器平台QEMU和虚拟局域网技术的基础上，实现一款仿真粒度更细的CAN总线节点仿真器CES，并搭建一个满足汽车控制网络软／硬件协同设计需求的CAN总线仿真网络。