【摘 要】
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采用并联机构作为机械本体,提出一种两平动自由度运动支架系统。给出了机构的受力分析,研究了给定外部载荷条件下,主驱动轮半径和机构位姿参数对所需输入扭矩的影响规律,绘制
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采用并联机构作为机械本体,提出一种两平动自由度运动支架系统。给出了机构的受力分析,研究了给定外部载荷条件下,主驱动轮半径和机构位姿参数对所需输入扭矩的影响规律,绘制了输入扭矩的变化图谱并基于此给出了驱动电机的选择方法。采用STC89C52RC单片机作为主控芯片,设计了基于PDIUSBD12通信芯片和TB6560驱动芯片的完整控制电路,给出了上位机和下位机两级控制软件流程图。样机运行结果表明系统稳定可靠,满足实际运动控制要求。
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