【摘 要】
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单桨微型高速AUV运动时受到螺旋桨转矩的影响会产生剧烈横摇,水平和垂直面运动强烈耦合,甚至发生倾覆现象。针对单桨微型高速AUV运动控制问题,采用了一种主动控制与被动控制
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单桨微型高速AUV运动时受到螺旋桨转矩的影响会产生剧烈横摇,水平和垂直面运动强烈耦合,甚至发生倾覆现象。针对单桨微型高速AUV运动控制问题,采用了一种主动控制与被动控制相结合的控制策略,利用方向舵与升降舵差动的方式产生主动横摇力矩,并在有限空间内对AUV内部结构进行了重新布局,降低了横摇主动控制引起的艏向与深度控制面操纵性能的损失;设计了横摇、艏向和深度滑模控制器控制器,在考虑执行机构饱和的条件下优先分配横摇控制指令。仿真结果表明该控制策略在有效地镇定横摇时可以降低操纵性损失,减小水平面与垂直面运动的耦合
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