【摘 要】
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为了保证锚护机器人工作臂工作的可靠性和平稳性,提出了一种轨迹规划方法.首先采用改进Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立了工作臂的运动学模型.然后在工作臂的关节空间中提出了基于4-3-3-3-3-4分段多项式插值的轨迹规划方法.在相同条件下与4阶B样条插值轨迹规划、3次样条插值轨迹规划仿真试验对比.结果 表明所提出的方法运算效率高、得到的轨迹更平滑、无冲击,且不必要的运动少,保证了工作臂工作的可靠性和平稳性.
【机 构】
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煤炭科学研究总院,北京100013;中国煤炭科工集团太原研究院,太原030006;中国煤炭科工集团太原研究院,太原030006;煤矿采掘机械装备国家工程实验室,太原030006
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为了保证锚护机器人工作臂工作的可靠性和平稳性,提出了一种轨迹规划方法.首先采用改进Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立了工作臂的运动学模型.然后在工作臂的关节空间中提出了基于4-3-3-3-3-4分段多项式插值的轨迹规划方法.在相同条件下与4阶B样条插值轨迹规划、3次样条插值轨迹规划仿真试验对比.结果 表明所提出的方法运算效率高、得到的轨迹更平滑、无冲击,且不必要的运动少,保证了工作臂工作的可靠性和平稳性.
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