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研究了一种新型的集成化仿人手指.这种手指有两个主要特点:采用微直线驱动器和腱传动相结合的方式驱动手指,实现了机械本体和驱动系统的集成;采用差动机构设计了轴线相交的2自由度基关节,手指末端的两个关节是机械耦合的.系统地分析了手指的运动学和动力学,为灵巧手的优化设计和控制奠定了基础.
新型集成化仿人手指及其动力学分析
【摘 要】
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研究了一种新型的集成化仿人手指.这种手指有两个主要特点:采用微直线驱动器和腱传动相结合的方式驱动手指,实现了机械本体和驱动系统的集成;采用差动机构设计了轴线相交的2
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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机械工程学报
【发表日期】
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2004年4期
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