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自定位是移动机器人正常工作所必须具备的能力。综述了RoboCup中型组足球机器人比赛中机器人的基于视觉定位技术，包括机器人自定位技术和多机器人协作物体定位技术，并对这些定位方法特点进行了分析探讨。首先介绍算法相对简单且应用广泛的基于路标的几何定位法；其次分析基于贝叶斯滤波的概率定位方法，它融合了多传感器信息，能够达到较好的定位性能；最后探讨了多机器人协作物体的定位方法。最后对机器人视觉定位的发展趋势进行了展望。