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针对多成圈路数针织机的密度调节装置单元数量多，密度电动机布线复杂，后期维护不方便等一系列问题，阐述了一种内嵌驱动针织机械密度调节装置的结构设计。将运动控制器、驱动放大器、反馈装置集成于l块电路板上，并嵌入电动机腔体实现一体化设计，由上位机通过CAN总线通信方式控制步进电动机的运转，带动偏置直动滚子凸轮机构，实现密度三角的调节运动。对结构设计、硬件设计、软件开发等方面进行了详细阐述。经现场测试证明，该装置运行稳定可靠，有效解决了布线、安装、维护等方面的困难。