【摘 要】
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针对当前水面无人艇自主航线偏航路径跟踪控制方法,未考虑水面无人艇在运行过程中受到的干扰,导致控制精度低和控制时间长的问题,提出水面无人艇自主航线偏航路径跟踪控制方法。构建水面无人艇的干扰模型,分析水面无人艇在运行过程中受到的海风干扰、海流干扰和海浪干扰,建立水面无人艇自主航线偏航路径跟踪控制模型,完成航线偏航路径的跟踪控制。实验结果表明,所提方法的水面无人艇自主航线偏航路径跟踪控制精度较高,能够有
【机 构】
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交通运输部北海航海保障中心天津海事测绘中心
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针对当前水面无人艇自主航线偏航路径跟踪控制方法,未考虑水面无人艇在运行过程中受到的干扰,导致控制精度低和控制时间长的问题,提出水面无人艇自主航线偏航路径跟踪控制方法。构建水面无人艇的干扰模型,分析水面无人艇在运行过程中受到的海风干扰、海流干扰和海浪干扰,建立水面无人艇自主航线偏航路径跟踪控制模型,完成航线偏航路径的跟踪控制。实验结果表明,所提方法的水面无人艇自主航线偏航路径跟踪控制精度较高,能够有效缩短控制时间。
其他文献
1试验基本信息1.1试验目的及任务来源对申报肥料登记产品的肥效及安全性进行规范的田间试验,从产量、品质、抗逆性、安全性等方面对申报产品做出肥效和安全性综合评价,从而为肥料登记提供依据。根据江苏翊鸿有机肥业有限公司的申请,我们进行了全元生物肥料在大棚茼蒿上的肥效及安全性试验。1.2供试肥料全元生物肥料由江苏翊鸿有机肥料有限公司生产。1.3试验时间2017年12月24日至2018年2月27日。
0引言近年来南秦岭旬阳县—白河县发现的张河磁铁矿是南秦岭多金属矿带勘查评价的重要进展之一。张河磁铁矿床属于南秦岭迭部—旬阳地层分区牛山地层小区,呈东西向带状分布,东西追索长度约20km,南北宽约2km,矿区面积约为40km2。1区域地质概况根据野外地质调查和室内综合研究表明,该磁铁矿床赋矿地层为早古生代中泥盆统石家沟组。石家沟组可划分为三个地层段:D2s1,D2s2,D2s3。其中磁铁矿主要
作为数字信号处理领域的专用处理器,DSP被广泛应用于各种信号处理机上,由于其应用场景多为要求效率高且实时性高的场景,当前流行的多核、超长指令字、单指令流多数据流、超标量等技术使得DSP的体系结构也变得越来越复杂,普通用户很难编写出能够充分发挥处理器性能的软件。因此,如何充分发挥DSP的性能优势以及如何提高实时信号处理系统的开发效率已经成为焦点问题。本文的目标就是基于高性能HXDSP1042处理器平
本文着重对东秦岭陕西洛南地区木龙沟和黑山两个镁矽卡岩型铁矿床的成矿地质条件、矿化特征和镁质接触交代现象作较全面的介绍,并对侵入体的含矿性和接触带的有矿无矿蚀变标志进行初步探讨。
张麻井铀钼矿是沽源-红山子铀成矿带南段的典型矿床。矿体主要赋存于早白垩世张家口组三段中酸性火山岩中,成矿与次流纹斑岩密切相关,受北北东向F45、北西向F3断裂及西辛营破火山机构联合控制。流体包裹体研究表明,包裹体以液体类型为主,均一温度介于160～220℃,盐度介于0.5%～2.5%（NaCl）,密度介于0.87～0.93 g/cm3,成矿流体以中低温、中低盐度为主,属浅成中低温热液成矿类型。氢氧
高精度测定水中氧同位素组成对于了解区域和全球水文气候变化过程具有重要意义.近年来,随着测试技术的不断发展,稳定同位素比值质谱（质谱法）和波长扫描光腔衰荡光谱（光谱法）技术均被证明可以获得高精度的水中三氧同位素指标(17O-excess).本研究在国内率先建立了高精度水三氧同位素测试新技术,使用质谱和光谱两种技术测量多个国际标准水样三氧同位素组成,并将数据与已有研究结果对比.结果表明,两种测试技术的
马道口钼矿床是近几年在张家口沽源火山盆地东部外缘发现的唯一一个钼矿床,位于沽源火山盆地西部张麻井大型铀钼矿床在国内享有盛誉,两者地质特征即具有一定的相似性,又各自具有一定的独特性。文中对两者的地质特征进行对比研究,有助于进一步了解该地区同类矿床成因,并对马道口钼矿床找矿潜力分析提供必要依据。
职业道德与诚信是比较普遍的社会问题。在各行各业的工作开展实施之中,除了有国家法律法规的硬性规定之外,还有一个道德层面的制度约束,对于提升行业工作服务水平具有积极的作用。会计行业作为一个特殊的行业,在我国已经取消了会计行业资格认证考试,使得会计工作准入门槛没有了限制,因此强化会计人员的职业道德修养和诚信建设则显得更加重要了。
西洋参具有补气养阴、清热生津的功效,被认为是“补而不燥”的补药,也是许多中成药、保健品的原材料。西洋参为多年生药用植物,栽培期间严重的根部病害和大量农药化肥的使用均影响了其产量和品质。西洋参根结线虫病是西洋参的根部病害之一,严重时可导致西洋参减产70%以上,对西洋参的产量和品质造成了严重的不利影响。此外,西洋参病原线虫侵入后的伤口,又可成为锈腐病、根腐病病原等的侵入口,从而加重生产上的损失。为防治