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基于被动式移动架构的室内机器人二维定位方法

来源 :科学技术与工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：liqiuru1025

【摘要】

：

针对目前室内定位系统技术成本高、使用环境要求高和算法复杂等问题,设计了一种基于被动式移动架构(passive mobile architecture, PMA)的定位系统。在同一平面内共安装5个超声波节点,机器人充电桩安装2个发送节点(2 transmitting nodes, 2T),机器人安装3个接收节点(3 receiving nodes, 3R),建立2T3R-PMA测量模型,利用到达时间

【作者】

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周奇勋王茜刘全龙蔡紫薇

【机构】

：

西安科技大学矿用电机驱动技术研究所

【出处】

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科学技术与工程

【发表日期】

：

2021年05期

【关键词】

：

被动式移动架构(PMA) 到达时间差(TDOA) 二维坐标系分段抛物线插值 PMA TDOA two-dimensional coordinate syste

【基金项目】

：

陕西省自然科学基础研究计划-陕煤联合基金(2019JLM-51),西安科技大学博士后启动资金(2014QDJ082),西安科技大学教育改革项目(JG18031)

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针对目前室内定位系统技术成本高、使用环境要求高和算法复杂等问题,设计了一种基于被动式移动架构(passive mobile architecture, PMA)的定位系统。在同一平面内共安装5个超声波节点,机器人充电桩安装2个发送节点(2 transmitting nodes, 2T),机器人安装3个接收节点(3 receiving nodes, 3R),建立2T3R-PMA测量模型,利用到达时间差(time difference of arrival, TDOA)方法测量各发送节点与接收节点间距离

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