【摘 要】
：
多无人机自主协同是当前无人机参与空战的趋势,无人机具有基于信息共享的自主任务分配能力对提高其自主作战能力具有重大意义。首先,采用基于竞拍的一致性算法解决单个无人机完成单个任务的任务分配问题。其次,采用基于一致性的拍卖包算法解决单个无人机完成多个任务的分配问题。然后提出了一致性的群组算法,解决了多无人机到多任务的任务分配,特别是需要多无人机形成联盟执行某个复杂任务的分配问题。最后,引入的时间窗口限制不仅可以确保多无人机的联盟同时到达任务,而且还保证在相应的时间要求中完成不同的任务。仿真表明,提出的算法在解决
【基金项目】
：
航空基金(20200020053002),大学生创新创业训练项目(S202010699026,S202010699283)。
论文部分内容阅读
多无人机自主协同是当前无人机参与空战的趋势,无人机具有基于信息共享的自主任务分配能力对提高其自主作战能力具有重大意义。首先,采用基于竞拍的一致性算法解决单个无人机完成单个任务的任务分配问题。其次,采用基于一致性的拍卖包算法解决单个无人机完成多个任务的分配问题。然后提出了一致性的群组算法,解决了多无人机到多任务的任务分配,特别是需要多无人机形成联盟执行某个复杂任务的分配问题。最后,引入的时间窗口限制不仅可以确保多无人机的联盟同时到达任务,而且还保证在相应的时间要求中完成不同的任务。仿真表明,提出的算法在解决
其他文献
通过数值模拟的方法为槽式太阳能聚焦集热器选取一种最佳的太阳跟踪方式,具体研究内容包括:地表日太阳直射辐射量的计算、不同太阳跟踪方式时槽式太阳能聚焦集热器的抛物面反射镜年接收太阳直射辐射总量的对比,以及南北倾斜式跟踪方式最佳倾角的研究。研究发现,在上海地区,槽式太阳能聚焦集热器的抛物面反射镜接收的太阳直射辐射量从高到低排序时所采用的太阳跟踪方式依次为:双轴>南北地轴式>南北倾斜式(倾角β=15°)>南北倾斜式(β=45°)>南北水平式>东西水平式。研究结果表明,单轴跟踪方式的系
The Nano-Micro Letters (2021) 13:86, article by Li et al.,entitled “Tetrahedral Framework Nucleic Acid-Based Deliv-ery of Resveratrol Alleviates Insulin Resistance: FromInnate to Adaptive Immunity” (Nano-Micro Lett. https://doi.org/10.1007/s40820-021-0061
Two-dimensional(2D)perovskites are known as one of the most promising luminescent materials due to their structural diversity and outstanding optoelectronic properties.Compared with 3D perovskites,2D perovskites have natural quantum well structures,large
空地协作中空中机器人对室外可行道路的检测与建图,有利于提升地面机器人的导航能力。为了实现上述功能,提出了一种新的基于道路分割、图像拼接、骨架提取的无人机大范围室外道路检测及拓扑地图构建方法。首先,为了解决无人机基于航拍图像的道路识别问题,通过D-LinkNet网络完成对无人机航拍图像中道路的分割,并在保证分割准确率的情况下提升了分割的实时性。其次,考虑到无人机飞行高度和相机视角有限的问题,设计了基
Layered double hydroxides(LDHs)have a special structure and atom composition,which are expected to be an excellent electromagnetic wave(EMW)absorber.However,it is still a problem that obtaining excellent EMWabsorbing materials from LDHs.Herein,we designed
原材料疯涨,产能极为分散的包装印刷业有一种被卡脖子的窒息感!然而,作为一个包罗万象的行业,包装印刷业却是一个生机勃勃,亮点层出不穷的行业。只要我们保持不断开拓进取的精神,定能找到新的利润增长点。下面就以一组数据来告诉大家,这个行业的前景究竟有多好。
The alkaline zinc-based batteries with high energy density are becoming a research hotspot.However,the poor cycle stability and low-rate performance limit their wide application.Herein,ultra-thin CoNiO2 nanosheet with rich oxygen defects anchored on the v
As a new member in two-dimensional materials family,transition metal carbides(TMCs)have many excellent properties,such as chemical stability,in-plane anisotropy,high conductivity and flexibility,and remarkable energy conversation efficiency,which predispo
Efficient strategies to promote microvascularization in vascular tissue engineering,a central priority in regenerative medicine,are still scarce;nano-and micro-sized aggregates and spheres or beads harboring primitive microvascular beds are promising meth
现有的机器人在未知环境下的行为能力与人类相比还有很大的差距。为了使机器人能够像人类一样持续在线地提升自身的行为能力,提出了人在环路的机器人在线可持续学习方法。首先,改进基于径向基函数网络的增量式学习,将人类加入到机器人学习的环路中,使机器人通过主动问询人类的方式获取新的学习样本,并基于该样本在线增量式地更新自身的行为。其次,基于贝塞尔曲线的轨迹规划方法将人类提供的高层行为转换成机器人可执行的低层动作,降低人类示教成本,同时提高所学行为的稳定性。然后,借鉴大脑的工作机理,提出类人的机器人潜意识学习方法,使机