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针对一类约束多传感器线性故障系统，提出了一种基于鲁棒预测控制策略的容错控制方案．首先为多传感器线性系统设计了观测器，然后离线设计不变集列，使得时变的状态估计误差存在于相应的不变集列中，利用不变集的理论提出了一种新的故障检测的方法，最后基于鲁棒预测控制策略为故障系统设计了容错控制器，给出了闭环系统鲁棒稳定性的证明．仿真结果证明了方法的可行性。